WatchMe Robot

      Az egész élet tele van várakozással. Várjuk a hétvégét, várjuk a nyarat, várjuk a napsütést, várjuk a szülinapunkat, a karácsonyt, várjuk, hogy kész legyen a vacsora, várjuk, hogy lejárjon a szesszió... Most én is várok. Várom, hogy elkészüljenek a fém alkatrészeim, hogy a szervók megérkezzenek, hogy a Matlab végezzen a ciklussal, s hogy dolgozhassak tovább. Nem szeretek várni.

     Majd egy hete nem írtam semmit (legalábbis ide). Elkezdtem papírra vetni a gondolataimat, illetve a dokumentációt a pókról. A gondolatok összeszedésével és leírásával nincs különösebb problémám, viszont a sorrenddel annál több. Mindig, mikor befejeztem egy részletet, akkor jut eszembe, hogy ezt vagy azt még oda lehetne irni, s hogy talán jobb is lenne, ha odaírnám, mert anélkül nem sokat lehet érteni az egészből... Emiatt eléggé furán alakul a dokumentáció. Talán jobb lenne külön megírni a részleteket, s ha majd sikerül egy végleges stílust kitalálni, akkor összegyúrni az egészet egyetlen egészbe. Sokszor az a gond, hogy magával ragad a téma, s egyszerűen nem tudok magamnak határt szabni, hogy mennyit írjak, meg mit írjak róla. Mert ki tudja, ki fogja azt elolvasni... (valószínűleg senki, de ha mégis)... Mi van, ha épp a pap veszi a kezébe (nem tudom, miért pont ő) és semmit nem ért a programozáshoz? Vagy mi van, ha a zsűri épp analóg elektronika beállítottságú? Vagy ha pont szakmabeliek, s szembesültek néhány problémával ők is, amivel én szembesültem. Mi van, ha pont arra kiváncsi, hogy én hogyan oldottam meg?

     Vagy mi van, ha nem is érti és nem is érdekli? Találtam egy nagyon szórakoztató olvasmányt dokumentáció kutatásaim során. Egy német nyelven megírt hexapod dokumentációt. Komolyan az volt az érzésem (a stílus alapján), hogy harmadikos-negyedikes gyerekek rakták össze és dokumentálták az egészet. Száz hetven oldal tiszta élvezet. Mostanában, mikor nagyon unom magam, ezt szoktam lapozgatni... Mindíg felvidít. Mindig rámutat arra, hogy mi hiányzik még a dokumentációmból. Vajon az államvizsga dolgozat lehet százhetven oldalas? Mert ha igen, akkor én akkorát írok. Vagy még hosszabbat. Annyi mindent nem mondtam még el... S annyi mindent el szeretnék. Csak azért, hogy ha netán kerül valaki, aki ugyanígy, ugyanezt a projektet végig szeretné csinálni, akkor kicsit megkönnyítsem a dolgát. Vagy talán azért, hogy ha egy német (aki ért magyarul és letölti a dokumentációt) majd jót röhögjön rajta, ahogy azt én is tettem.

     Persze vannak az imént említett német munkában elgondolkodtató részek is: Unser Roboter hat in seiner 8 Monate langen Entwicklungszeit das Tanzen und Laufen gelernt. Weiters hat er beim Roboterbewerb den ersten Platz belegt (genaueres siehe Kapitel „Erfolge“). Nyolc hónap csak arra, hogy megtanuljon járni és táncolni... Hmmm... Én meg örülhetek, ha lesz egy hónapom... De na... Ettől szép az élet...

     Várni és várni... Az utóbbi időben sokmindennel foglalkoztam, de nem túl sok eredménnyel. Elkészült a három magos proci, amit a legutóbbi cikkben mutattam be. Elkészült ennek a három magos procinak az első magjára a kommunikációs modul egy része (vagyis a kamera-FPGA kommunikáció). Elkészült egy kezdetleges, két szintes neuronháló a második magra, illetve hozzácsatoltam egy húsz sávos szervo vezérlőt a harmadik maghoz. Az első magba beleprogramoztam egy megszakítást, ami az előre legyártott szekvenciák beolvasásáért lesz felelős. Kiszámoltam, hogy a rendelkezésre álló memória mennyi mindenre elegendő. S most várok... Várom, hogy a Matlab végezzen a számolással, hogy utánna tudjak neuronhálót tanítani, s kipróbálhassam a kamera arcfelismerő képességeit. Aztán várom, hogy megérkezzenek a szervók és elkészüljön a test, hogy összeszereljem az egészet, s kipróbálhassam az inverz kinematikát. Várni, várni, várni... GRRRRR.....